le robot mbot2 est positionné au centre d'un plot de couleur. Par pivotement, il recherche une direction à suivre à l'aide d'une cellule de détection de couleur placée en son avant. Les erreurs de positionnement induisent une perturbation qui fait que le robot ne se positionne correctement au centre du plot suivant. Il effectue alors une série de manœuvre pour atteindre ce centre. Puis par pivotement, il recherche la direction du plot suivant, et ainsi de suite jusqu'à revenir à son point d'origine.