Programando un Mbot para que siga una línea negra. En esta solución , el giro correctivo se pospone hasta que el segundo sensor también termina fuera de la línea, doblando en la dirección del último sensor que salió de la línea. El programa realiza un seguimiento del historial reciente de los valores registrados por los sensores mediante una variable numérica (denominada Bandera en el código fuente original) que puede tomar cualquier valor entre 0 y 20. Fijado en 10 cuando ambos sensores están en la línea, disminuye cuando el sensor derecho sale de la línea, aumenta cuando sale el izquierdo. En el instante en que ambos sensores abandonan la línea, el programa consulta el valor de la variable y ordena un giro a la izquierda si el valor es menor que 10, a la derecha si es mayor